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技術文章
TECHNICAL ARTICLES
更新時間：2025-11-10
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動力源類型：采用潔凈壓縮空氣驅動，適配工業標準氣動系統，無需額外電動控制模塊，符合緊湊型設備的輕量化需求。配備 φ4 快插式氣源接頭，插拔操作便捷，可快速銜接氣管完成氣路搭建，接頭采用黃銅鍍鉻材質，抗腐蝕且密封性能優異。
氣壓適配范圍：工作氣壓覆蓋 0.3-0.7MPa，可通過氣源處理單元精準調節壓力值，適配不同材質工件的夾持需求 —— 低壓 0.3MPa 適配軟質塑料件，高壓 0.7MPa 適配小型金屬件。耐壓等級達 1.05MPa，通過 1.5 倍公稱壓力的水壓強度測試，確保高壓工況下的結構穩定性。
調速與響應設計：內置 φ4 快插調速閥，可獨立調節夾爪開合速度，調速范圍 5-40mm/s，針對精密電子元件可降至 5mm/s 避免碰撞，針對常規工件可提至 40mm/s 提升效率。動作響應速度≤0.3 秒，活塞驅動信號觸發后能快速啟動，減少作業等待時間。
行程與夾持范圍：最大行程為 18mm，通過三爪同步伸縮實現 φ5-φ40mm 工件的全覆蓋夾持，涵蓋電子行業的 φ5mm 貼片電感、醫療行業的 φ12mm 注射器針筒、精密制造的 φ40mm 微型軸承等多類小型工件，無需為不同尺寸定制專用爪片。
夾持力特性：夾持力可隨氣壓線性調節，范圍為 25-58N，標準氣壓 0.5MPa 下穩定輸出 42N 夾持力。該力度既能穩固抓取 500g 以內的金屬工件（如 φ20mm 的不銹鋼軸套），又能避免夾持力過大導致軟質工件（如 φ15mm 的橡膠密封件）變形。
定心精度：采用精密齒輪齒條聯動結構，三爪開合同步誤差控制在極小范圍，確保圓柱形工件夾持時的同軸度，抓取后工件軸心偏移量不超過 0.03mm，滿足后續精密裝配的定位需求。
外形尺寸：機身高度≤55mm，最大外徑僅 φ65mm，整體呈薄型柱狀結構，厚度較傳統三爪夾爪減少 40%，可輕松嵌入設備內部腔體、密集工位間隙等狹窄空間，適配開口寬度≥70mm 的小型裝配模具。
重量與負載占比：自重僅 0.8kg，作為 YASKAWA MOTOMAN Robot HC10DTP（負載 10kg）的末端執行器，重量占比僅 8%，不會因末端負載過重影響機器人的運動速度與軌跡精度，尤其適合高頻次往復抓取場景。
安裝尺寸：采用 YASKAWA 專屬微型法蘭設計，法蘭直徑 φ38mm，均勻分布 4 個 M4 安裝螺紋孔，孔距符合 ISO 9409-1 標準，無需轉接件即可與 HC10DTP 末端法蘭直接對接，安裝扭矩范圍 25-35N?m。
重復定位精度：重復定位精度達 ±0.02mm，在批量抓取 φ10mm 芯片座等小型工件時，每次抓取的位置偏差可穩定控制在設定范圍內，確保后續焊接、裝配等工序的一致性，提升產品合格率。
動作效率：全開 / 全閉循環時間≤0.6 秒，按每分鐘 100 次循環頻率連續作業無卡頓，適配電子元件流水線的高速生產節奏，單班可完成 4.8 萬次抓取動作。
爪部調節特性：爪片采用模塊化設計，支持 ±1mm 位置微調，可通過專用工具調整爪片間距，進一步適配非標準尺寸工件，微調后無需重新校準精度。
溫濕度耐受范圍：工作溫度覆蓋 5-50℃，可適應電子潔凈車間、醫療設備組裝線等不同溫度環境；濕度耐受范圍 30%-85%（無凝露），在南方潮濕地區或水基清洗工位附近使用時，內部元件不易受潮損壞。
防護等級：整體防護等級達 IP40，外殼采用 ABS+PC 復合材料一體成型，接縫處配備丁腈橡膠密封圈，可有效抵御車間粉塵、焊錫顆粒及輕微液體飛濺，避免雜質進入氣缸影響動作精度。
抗干擾性能：內部電路采用屏蔽設計，可抵御工業環境中 10-300MHz 的電磁干擾，與 YASKAWA 機器人控制系統、車間 PLC 等設備協同工作時，信號傳輸不受干擾。
機械壽命：往復動作壽命≥500 萬次，按每天工作 8 小時、每小時 80 次循環計算，可連續穩定運行約 2 年；齒輪齒條采用 SUS304 不銹鋼材質，表面經硬化處理，磨損量≤0.01mm/100 萬次。
密封件壽命：標配丁腈橡膠（NBR）密封件，密封壽命≥100 萬次循環，在使用礦物油潤滑的壓縮空氣環境下，壽命可延長至 150 萬次；特殊場景可升級全氟橡膠（FFKM）密封件，適配含微量化學試劑的氣源環境。
維護便捷性：易損件（密封件、爪片）采用卡扣式設計，拆卸更換無需專用工具，單次維護時間≤30 分鐘；氣源接口內置濾網，過濾精度 25μm，可攔截氣源中的雜質，減少內部磨損。
狀態檢測元件：標配 T2H 型微型氣缸開關，采用磁敏感應原理，響應時間≤1ms，可實時反饋夾爪 “張開到位"“閉合到位" 狀態，信號直接接入 YASKAWA 機器人的數字輸入端口，形成閉環控制。
安全保護功能：集成夾持超時保護（0.3-5s 可調），當夾爪未在設定時間內檢測到到位信號時，自動發送停止指令至機器人，防止工件未夾緊掉落；外殼采用圓角設計（圓角半徑≥2mm），符合 ISO/TS 15066 人機協作安全標準，降低人員碰撞風險。
連接可靠性：氣源接頭插拔壽命≥1000 次，插拔過程中密封泄漏量≤0.1L/min（氣壓 0.7MPa 時）；電氣接口采用 M8 防水插頭，防護等級 IP67，接線處配備防拉脫卡扣，適應車間頻繁移動調試場景。
機器人適配：專為 YASKAWA MOTOMAN Robot HC10DTP 系列協作機器人設計，兼容 HC10DTP 的 YRC1000 控制器，支持通過 “Gripper Setup" 專用插件實現參數可視化調節。
通信與控制：支持 EtherCAT 總線通信協議，可與 YASKAWA NX 系列 PLC 無縫對接，實現 “機器人 - 夾爪 - PLC" 的聯動控制；兼容 YASKAWA 機器人的 “力控模式"，通過力反饋信號實時調整夾持力。
周邊適配：可銜接 CKD 定制微型氣源處理單元（過濾精度 0.3μm、壓力調節精度 ±0.01MPa），為夾爪提供穩定潔凈的氣源；爪片可適配 S50C 鋼質、MC 尼龍等多種材質，滿足不同工件的抓取需求。
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